Très rapidement, la maison forte de VENAREY, bien située sur le lieu de convergence de plusieurs voies, entre dans le système féodal. Jurable et rendable au Duc de Bourgogne le village vit se succéder plusieurs seigneurs. Ainsi, au 14ème siècle apparaît la famille de la TOUR, puis au 15ème siècle, celle de CRECY. Ensuite viendront, entre autre, les de LA RIVIERE, de MORGES ou de BATAILLE.
C'est de cette dernière famille que vient l'affranchissement de VENAREY par Henry de BATAILLE en 1777.